Me he basado en http://www.instructables.com/id/How-control-arduino-board-using-an-android-phone-a/
La conexión física de la tarjeta bluetooth con el arduino la he tomado de: http://www.instructables.com/id/Cheap-2-Way-Bluetooth-Connection-Between-Arduino-a/?ALLSTEPS
y de http://www.instructables.com/id/Androino-Talk-with-an-Arduino-from-your-Android-d/?ALLSTEPS
Versión v1: Mediante botones en el teléfono controlo el coche
Versión v2: Añado control por movimiento del teléfono sin necesidad de pulsar botones
Versión v3: Añado control por voz y sensor de distancia
IMPORTANTE: Para evitar el error avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00 cuando se sube el programa al arduino hay que desconectar el cable que va al pin 0 (RX): "DISCONNECT ANY WIRES going to pin 0 (RX) while you do the upload. The sketch upload function uses the RX pin".
El código Android está programado con la versión 1 de appinventor.mit.edu
Sincronización
Control por teclado
Control por voz
Control por gestos
Código de la aplicación desarrollada con appInventor para el teléfono: 
Código fuente del Arduino:
//Prueba de comunicación entre Arduino y un teléfono Android con una aplicación hecha con AppInventor
// Tomado de http://www.instructables.com/id/How-control-arduino-board-using-an-android-phone-a/
// la conexión física de la tarjeta bluetooth con el arduino la he tomado de:
// http://www.instructables.com/id/Cheap-2-Way-Bluetooth-Connection-Between-Arduino-a/?ALLSTEPS
// y de http://www.instructables.com/id/Androino-Talk-with-an-Arduino-from-your-Android-d/?ALLSTEPS
// Versión v1: Mediante botones en el teléfono controlo el coche
// Versión v2: Añado control por movimiento del teléfono sin necesidad de pulsar botones
// Versión v3: Añado sensor de distancia
// IMPORTANTE: Para evitar el error avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00 cuando se sube el programa al arduino hay que
// DISCONNECT ANY WIRES going to pin 0 (RX) while you do the upload. The sketch upload function uses the RX pin.
#include
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);
const uint8_t SPEED_INCREMENT = 50;
byte serialA;
uint8_t speed = 255;
uint8_t distanceStatus=1; //1 Far, 2 Middle, 3 Near
//uint8_t oldDistanceStatus=1;
//uint8_t greenDistance=100;
int yellowDistance=250;
int redDistance=530;
int distanceSensorPin = A0;
int distanceSensorValue;
int read1, read2, read3, readMedia, readDiference1, readDiference2, readDiference3;
const int TOLERABLE_READ_ERROR = 30;
void setup()
{
// initialize the serial communication:
Serial.begin(9600); //baud rate - make sure it matches that of the module you got:
motor1.run(RELEASE);
motor2.run(RELEASE);
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
serialA = Serial.read();
// Serial.println(serialA);
processCommand(serialA);
}
processDistance();
}
void processCommand(byte command){
switch (command) {
case 1:
// Serial.println("********Recived 1 *******");
left();
break;
case 2:
// Serial.println("********Recived 2 *******");
right();
break;
case 3:
// Serial.println("********Recived 3 *******");
forward();
break;
case 4:
// Serial.println("********Recived 4 *******");
backward();
break;
case 5:
// Serial.println("********Recived 5 *******");
fullStop();
break;
case 6:
// Serial.println("********Recived 6 *******");
increaseSpeed();
break;
case 7:
// Serial.println("********Recived 7 *******");
decreaseSpeed();
break;
default:
// Serial.print("********Recived unexpected command: ") + Serial.println(command);
break;
}
}
void right(){
// Serial.println("Turning right...");
motor1.run(FORWARD);
motor1.setSpeed(speed);
motor2.run(RELEASE);
}
void left(){
// Serial.println("Turning left...");
motor2.run(FORWARD);
motor2.setSpeed(speed);
motor1.run(RELEASE);
}
void forward(){
// Serial.println("Forward...");
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor1.setSpeed(speed);
motor2.setSpeed(speed);
}
void backward(){
// Serial.println("Backward...");
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor1.setSpeed(speed);
motor2.setSpeed(speed);
}
void fullStop(){
// Serial.println("FullStop...");
motor1.run(RELEASE);
motor2.run(RELEASE);
}
void increaseSpeed(){
// Serial.println("IncreaseSpeed...");
if ((speed + SPEED_INCREMENT) > 255){
speed = 255;
}else{
speed += SPEED_INCREMENT;
}
motor1.setSpeed(speed);
motor2.setSpeed(speed);
}
void decreaseSpeed(){
// Serial.println("DecreaseSpeed...");
if ((speed - SPEED_INCREMENT) < 0){
speed = 0;
}else{
speed -= SPEED_INCREMENT;
}
motor1.setSpeed(speed);
motor2.setSpeed(speed);
}
void processDistance(){
// read the value from the sensor:
distanceSensorValue = readDistance();
// Serial.print("distanceSensorValue=");
// Serial.println(distanceSensorValue);
// Serial.print("distanceStatus=");
// Serial.println(distanceStatus);
if (distanceSensorValue == 999){
//error in read
return;
}
if (distanceSensorValue < yellowDistance && distanceStatus != 1){
// Serial.println("distanceStatus_1");
distanceStatus=1;
Serial.print("1"); //Sending to phone
}else if (distanceSensorValue >= yellowDistance && distanceSensorValue < redDistance && distanceStatus != 2){
// Serial.println("distanceStatus_2");
distanceStatus=2;
Serial.print("2"); //Sending to phone
}else if (distanceSensorValue >= redDistance && distanceStatus != 3){
// Serial.println("distanceStatus_3");
distanceStatus=3;
Serial.print("3"); //Sending to phone
fullStop();
}
}
// return media of to 3 reads or 999 if there is error
int readDistance(){
read1=analogRead(distanceSensorPin);
delay(50); //delay between readings to avoid errors because of erratic reading
read2=analogRead(distanceSensorPin);
delay(50); //delay between readings to avoid errors because of erratic reading
read3=analogRead(distanceSensorPin);
delay(50);
readMedia = (read1 + read2 + read3)/3;
//we need to use readDiferenceX variables due to abs() limitations (read Reference Documentation)
readDiference1 = read1 - readMedia;
readDiference2 = read2 - readMedia;
readDiference3 = read3 - readMedia;
if ((abs(readDiference1) > TOLERABLE_READ_ERROR) || (abs(readDiference2) > TOLERABLE_READ_ERROR) || (abs(readDiference2) > TOLERABLE_READ_ERROR)){
// the 3 reads have too many differences
return 999;
}
return (read1 + read2 + read3)/3; //media of the 3 reads
}
